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商周时车和马是一体的。（到了赵武灵王胡服骑改革之后，骑兵作为一支独立的兵种出现了）先秦时有大车小车之分。驾马的小车结构精致装饰豪华，车上装有铃铛，行车锵锵作响。很多贵族会把车马用作陪葬品。车厢较大的大车用牛来驾车。多用来拉载笨重的物品，到了汉代时王侯将相等贵族反而多喜欢牛车。古代一人一骑合称一骑，一车驾二马的车叫骈，一车驾三马，中间的马叫服马，两旁的马叫骖马。一车驾四马叫乘（又叫驷）。车马多少是周朝时国力的象征，故有千乘之国，万乘之尊的说法。一辆车有几部分组成分别是：绥车上的绳子，供上车御马所用。倚是车厢两旁可以倚靠的木板。式是车前部供人倚扶的横手。辋是车轮的边框。毂是车轮中心的圆木，中有圆孔，用以穿轴。辐是一根一根的木条一头连辋一头连毂。辖是车上的零件俗称销子。軎是毂外车轴未端的零件。辕是驾车的车杠有单辕、双辕两种。轭是车辕前驾在牛马脖颈的横木呈人字弧形。轫是阻止车轮转动的木头，是古代刹车。

到了汉代车的种类开始增多，使用范围也扩大了。当时有皇帝乘坐的辂车和金根车。高极官吏乘坐的轩车。一般官员乘坐轺车。还有仪仗用的斧车和鼓吹车。狩猎用的猎车。丧葬用的辒辌车。犯人用的槛车等等。

独轮车出现在东汉时。独轮车最早被称为鹿车或辘车，它的特点是中间只有一个轮，一般一个人就可以推动，既能载人，又能载物。

又比人力担挑或畜力驮载方便多了，独轮几乎能在包括田间窄埂，独木小桥等任何路面上行走。山东人民当年推着独轮车为淮海战役前线将士运送粮草保障后勤对战胜敌人发辉了重要作用，陈老总曾经深情的说——淮海战役的胜利是山东人民用小推车推出来的。