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1.杆状爬行机构

2.链条八字传动机构

3.可变向八字传动机构

4.步进运动机构

5.图像复制机构

6.定向供料机构1

7.定向供料机构2

8.平面滑槽转动机构

9.凸轮滑块上升机构

10.光谱仪传动机构

【球面四连杆机构】

球面四连杆机构，所有旋转关节的轴线相交于一点。

【球面六连杆机构】

球面六连杆机构，所有旋转关节的轴线相交于一点。

【球面4R机构】

4R：4旋转关节

空间：关节中心线相交于一点

旋转关节的中心线间的角度：

橙色输入线A=20°

绿色输出线B=60°

蓝色线C=70°

基本线D=30°

输出线摆动。

摆动期是橙色输入线旋转两周的时间。

4R：4旋转关节

空间：关节中心线相交于一点

旋转关节的中心线间的角度：

橙色输入线A=20°

绿色输出线B=90°

蓝色线C=90°

基本线D=70°

输出线摆动。

摆动期是橙色输入线旋转一周的时间。

【空间4连杆机构】

摇杆的偏心率更大。两轴间的夹角为任意的。

【斜曲柄摇杆机构】